安川伺服驅(qū)動(dòng)器工作原理：安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修安川伺服驅(qū)動(dòng)器是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類(lèi)似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分。目前主流的安川伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)具有過(guò)電壓、過(guò)電流、過(guò)熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路，在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電，再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐�。相�?duì)于桌上型電腦（Desktop）與筆記型電腦（Notebook）而言，安川伺服器（Server）是許多人常見(jiàn)的「名詞」，實(shí)際接觸的經(jīng)驗(yàn)卻少之又少。然而安川伺服器系統(tǒng)在人類(lèi)的日常生活中普見(jiàn)于許多應(yīng)用，我們經(jīng)常接觸的資訊，幾乎都是安川伺服器運(yùn)算之后所提供的結(jié)果。安川伺服器的意義，就是要提供處理過(guò)的資訊，服務(wù)別人（Server for Service），讓透過(guò)網(wǎng)路連結(jié)伺服器的其他終端機(jī)（Client），可以迅速地得到需要的資料或結(jié)果，輸出給需要的對(duì)象。安川伺服驅(qū)動(dòng)器一般可以采用位置、速度和力矩三種控制方式，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)，目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端。隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，安川伺服驅(qū)動(dòng)器使用、安川伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試、安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修都是伺服驅(qū)動(dòng)器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來(lái)越多工控技術(shù)服務(wù)商對(duì)安川伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究。安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修的常用故障代碼：安川伺服報(bào)警代碼報(bào)警名稱(chēng)主要內(nèi)容A.00絕 對(duì)值數(shù)據(jù)錯(cuò)誤不能接受絕 對(duì)值數(shù)據(jù)或接受的絕 對(duì)值數(shù)據(jù)異常A.02參數(shù)破壞用戶(hù)常數(shù)的“和數(shù)校驗(yàn)”結(jié)果異常A.04用戶(hù)常數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤設(shè)定的“用戶(hù)常數(shù)”超過(guò)設(shè)定范圍A.10電流過(guò)大功率晶體管電流過(guò)大A.30測(cè)出再生異常再生處理回路異常A.31位置偏差脈沖溢出位置偏差脈沖超出了用戶(hù)常數(shù)“溢出(Cn-1E)”的值A(chǔ).40測(cè)出主回路電壓異常主回路異常A.51速度過(guò)大電機(jī)的回轉(zhuǎn)速度超出檢測(cè)電平A.71超高負(fù)荷大幅度超過(guò)額定轉(zhuǎn)矩運(yùn)轉(zhuǎn)數(shù)秒-數(shù)十秒A.72超低負(fù)荷超過(guò)額定轉(zhuǎn)矩連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)A.80絕 對(duì)值編碼器錯(cuò)誤絕 對(duì)值編碼器一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)異常A.81絕 對(duì)值編碼器備份錯(cuò)誤絕 對(duì)值編碼器的三個(gè)電源（+5v，電池組內(nèi)部電容器）都沒(méi)電了A.82絕 對(duì)值編碼器和數(shù)校驗(yàn)錯(cuò)誤絕 對(duì)值編碼器內(nèi)存的“和數(shù)校驗(yàn)”結(jié)果異常A.83絕 對(duì)值編碼器電池組錯(cuò)誤絕 對(duì)值編碼器的電池組電壓異常A.84絕 對(duì)值編碼器數(shù)據(jù)錯(cuò)誤收受的絕 對(duì)值數(shù)據(jù)異常A.85絕 對(duì)值編碼器超速絕 對(duì)值編碼器通電源時(shí)，轉(zhuǎn)速達(dá)400r/min以上A.A1散熱片過(guò)熱伺服單元的散熱器過(guò)熱A.b1指令輸入閱讀錯(cuò)誤伺服單元的CPU不能檢測(cè)指令輸入A.C1伺服失控伺服電機(jī)（編碼器）失控A.C2測(cè)出編碼器相位差編碼器的A，B，C三相輸出的相位異常A.C3編碼器A相，B相斷線(xiàn)編碼器的A相，B相斷線(xiàn)A.C4編碼器C相斷線(xiàn)編碼器C相斷線(xiàn)A.F1電源線(xiàn)缺相主電源有一相沒(méi)連接A.F3瞬時(shí)停電錯(cuò)誤在交流電中，有超過(guò)一個(gè)電源周期的停電發(fā)生CPF00數(shù)字操作器通訊錯(cuò)誤-1通電5秒后，還不能和伺服單元通訊CPF01數(shù)字操作器通訊錯(cuò)誤-2連續(xù)發(fā)生5次數(shù)據(jù)通訊不好A.99無(wú)錯(cuò)誤顯示顯示正常動(dòng)作狀態(tài) 安川伺服驅(qū)動(dòng)器維修經(jīng)驗(yàn)總結(jié)：1、示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無(wú)法讀出；故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒(méi)有與交流電源相隔離(變壓器)。處理方法：可以用直流電壓表檢測(cè)觀(guān)察。2、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快；(1) 故障原因：無(wú)刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。處理方法：檢測(cè)或查出正確的相位。(2) 故障原因：在不用于測(cè)試時(shí)，測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在測(cè)試位置。處理方法：將測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在偏差位置。(3) 故障原因：偏差電位器位置不正確。處理方法：重新設(shè)定。3、電機(jī)失速；(1) 故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò)。處理方法：可以嘗試以下方法。a. 如果可能，將位置反饋極性開(kāi)關(guān)打到另一位置。(某些驅(qū)動(dòng)器上可以)b. 如使用測(cè)速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+和TACH-對(duì)調(diào)接入。c. 如使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENC A和ENC B對(duì)調(diào)接入。d. 如在HALL速度模式下，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。(2) 故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。4、LED燈是綠的，但是電機(jī)不動(dòng)；(1) 故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作。處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。(2) 故障原因：命令信號(hào)不是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。處理方法：將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。5、上電后，驅(qū)動(dòng)器的LED燈不亮；故障原因：供電電壓太低，小于相當(dāng)小電壓值要求。處理方法：檢查并提高供電電壓。6、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，LED燈閃爍；(1) 故障原因：HALL相位錯(cuò)誤。處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開(kāi)關(guān)(60°/120°)是否正確。多數(shù)無(wú)刷電機(jī)都是120°相差。(2) 故障原因：HALL傳感器故障處理方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。7、LED燈始終保持紅色；故障原因：存在故障。處理方法：原因: 過(guò)壓、欠壓、短路、過(guò)熱、驅(qū)動(dòng)器禁止、HALL無(wú)效。 上海翊岙電子科技有限公司江蘇省蘇州市昆山市花橋鎮(zhèn)中銀商務(wù)城D區(qū)283房間